一代 ES 採用 TNGA-K 平台打造，擁有 5,140 x 1,920 x 1,555 mm 的車身尺碼，整體車格較前代車型有所放大，並採用 Clean Tech x Elegance 設計概念，打造出更具運動感的流線造型，同時也維持 Lexus 招牌的紡錘形設計元素及箭矢狀 LED 日行燈條，而身後則改採帶有 Lexus 字樣的橫貫式 LED 尾燈，擁有結合經典及現代的嶄新樣貌。
車內則採用 12.3 吋數位儀表搭配 14 吋中央觸控螢幕的全新駕駛介面，並透過以竹林為設計靈感的光影飾板、隱藏式觸控按鍵與 Mark Levinson 環繞音響等配備，營造出更為豪華舒適的座艙氛圍。
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新一代 ES 日規提供 ES300h、ES350h 油電混合，以及 ES350e、ES500e 純電動力選擇，油電車型皆採用 2.5 升 Hybrid 油電系統，分別擁有 201 匹、247 匹最大馬力輸出，且皆有四驅版本可選。
新登場的 ES350e 採用單馬達前驅配置，搭配 77 kWh 電池組，擁有 224 匹最大馬力輸出，以及 685 公理續航里程。而 ES500e 則為雙馬達四驅配置，具備 343 匹最大馬力輸出，以及 5.9 秒完成零百加速的性能實力，續航里程則為 610 公里。
